Rick Castle, berømt kriminalforfatter og fraskilt far, kommer sig over sin skriveblokering, da NYPD kontakter ham om en række mord, der er iscenesat til at ligne scener fra hans bøger. Castle bliver inspireret af NYPD-betjenten Kate Beckett, en smart og aggressiv betjent i drabsafdelingen med en fascination for anderledes og underlige sager, der stammer fra det uopklarede mord på hendes egen mor tre år tidligere. Nu efterforsker Castle og Beckett underlige drabssager i New York med udgangspunkt i Castles litterære intuition og Becketts kreative politiarbejde.
